虞乡镇北周时期叫虞乡县

虞乡（运城市永济），在上古之时为虞舜远祖虞幕的封国。春秋名解梁，汉、魏、晋名解县，北魏名安定县，西魏名南解县，北周名绥化县。保定元年改为虞乡县，此为虞乡县名之始。

至元三年入临晋县，降县为镇。清雍正八年复置虞乡县。1947年9月，与永济县合并称永虞县，改虞乡镇为“李咏镇”。1950年4月永虞分置，复设虞乡县。1954年与解县合并，称解虞县，虞乡降为镇。之后，曾名东风公社、虞乡人民公社。1984年复设虞乡镇。2001年并清华乡（原名古市镇）入虞乡镇。

古谚说虞乡城是“四门八桥水围城，倒扎衙门小开封”。其实，虞乡衙门建成时间比开封衙门还要早346年。虞乡镇交通便利，早在1950年就建有一座苏式火车站。永济境内7个火车站，唯虞乡站与蒲州站为极其珍贵的苏式建筑。

虞乡历史悠久，人文荟萃。一代文豪柳宗元，被誉为“唐宋八大家”之一。历代虞乡人十分重视教育。唐代，这里建有中条山太乙峰“费君书院”；

明代，王官谷建有“王官书院”。境内有扁鹊庙、王官谷瀑布、王官别墅、松林寺、五老峰、张家窑古麻栎树、柳隐山小三峡等旅游景点。虞乡镇是历史文化名镇，是全国500个小城镇建设试点镇之一。